CN202110782981.X一种硅钢片叠片装置

权利要求

1.一种硅钢片叠片装置，其特征在于，包括：

上料机构，其包括第一定位装置，所述第一定位装置包括多个用于与硅钢片上周向开孔相配合的第一轴向定位柱，所述第一轴向定位柱与所述周向开孔一一对应，多个所述第一轴向定位柱分别穿过不同位置的所述周向开孔、以将所述硅钢片定位于所述第一轴向定位柱上，且各所述第一轴向定位柱均与各自对应的所述周向开孔滑动连接；

精定位机构，其周向定位所述硅钢片，以实现所述硅钢片的精定位；

下料机构，其包括第二定位装置，所述第二定位装置包括用于与所述硅钢片的中心孔相配合的中心定位柱，处于定位状态时，所述中心定位柱垂直于自身轴线方向的截面形状与所述中心孔的形状相同，所述中心定位柱穿过所述中心孔；

用于将设置于所述第一轴向定位柱上的所述硅钢片移动至所述精定位机构的移载机构；

用于拍摄设置于所述精定位机构的所述硅钢片上键槽方口特征的摄像装置；

机器臂，所述摄像装置与所述机器臂通信连接，以将拍的所述硅钢片上键槽方口特征传递至机器臂，所述机器臂根据所述摄像装置拍的键槽方口特征调整所述硅钢片的角度、并将设置于所述精定位机构的所述硅钢片移动至所述中心定位柱；

所述上料机构还包括第一升降装置、第一旋转驱动装置、第一支撑板、第一旋转板、第一加料工位以及第一取料工位，所述第一升降装置用于使所述硅钢片沿所述第一轴向定位柱的轴线方向升降，所述第一旋转板支撑于所述第一支撑板上，所述第一旋转驱动装置与所述第一旋转板传动连接、以驱动所述第一旋转板转动，所述第一定位装置的数量为多个，多个所述第一定位装置沿所述第一旋转板的周向设置于所述第一旋转板上，所述第一加料工位和所述第一取料工位沿所述第一旋转板的周向设置，且所述第一升降装置设置于所述第一取料工位，当所述第一定位装置旋转至所述第一加料工位时，所述硅钢片设置于该所述第一定位装置的所述第一轴向定位柱上，当设置有所述硅钢片的所述第一定位装置旋转至所述第一取料工位时，所述第一升降装置能够驱动设置于该所述第一定位装置上的所述硅钢片沿所述第一轴向定位柱的轴线方向滑动，所述第一定位装置的数量为四个，其中两个所述第一定位装置处于所述第一加料工位，剩余两个所述第一定位装置处于所述第一取料工位，所述第一旋转板每次旋转180度，旋转完成后，之前位于所述第一加料工位的两个所述第一定位装置旋转至所述第一取料工位完成取料操作，而之前位于所述第一取料工位取料完成的两个所述第一定位装置旋转至第一加料工位重新加料；

所述下料机构还包括第二升降装置，所述第二升降装置用于驱动所述第二定位装置沿所述中心定位柱的轴线方向移动；所述第二定位装置还包括定位台、多个第二轴向定位柱，所述中心定位柱与所述定位台同轴设置、并固定连接，多个所述第二轴向定位柱沿所述定位台的周向设置，各所述第二轴向定位柱均垂直于所述定位台、并与所述定位台固定连接，且多个所述第二轴向定位柱沿所述硅钢片的周向设置，所述第二升降装置用于驱动所述定位台沿其自身轴线方向运动。

2.根据权利要求1所述的硅钢片叠片装置，其特征在于，所述第一定位装置还包括定位板，所述定位板设置于所述第一旋转板上，多个所述第一轴向定位柱沿所述定位板的周向设置，各所述第一轴向定位柱均垂直于所述定位板、并与所述定位板固定连接，所述第一升降装置包括第一支撑台、第一驱动电机以及第一螺杆，所述第一支撑台设置于所述第一支撑板的底端，所述第一驱动电机设置于所述第一支撑台内部，所述第一螺杆的一端与所述第一驱动电机传动连接，所述第一螺杆的另一端能够依次穿过所述第一支撑板、所述第一旋转板以及所述定位板与所述硅钢片相抵，且所述第一螺杆与所述第一支撑板螺纹连接；所述第一旋转驱动装置为第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出轴穿过所述第一支撑板与所述第一旋转板的底端相连、以驱动所述第一旋转板转动。

3.根据权利要求1所述的硅钢片叠片装置，其特征在于，所述精定位机构包括第一直线驱动装置、活动定位块以及多个固定定位块，所述活动定位块以及多个固定定位块沿所述硅钢片的周向均匀设置，所述第一直线驱动装置与所述活动定位块连接，精定位时，所述第一直线驱动装置驱动所述活动定位块与所述硅钢片相抵、并推动所述硅钢片的周向边缘与各所述固定定位块均相抵。

4.根据权利要求1所述的硅钢片叠片装置，其特征在于，所述下料机构还包括第二旋转驱动装置、第二支撑板、第二旋转板、第二加料工位以及第二取料工位，所述第二旋转板支撑于所述第二支撑板上，所述第二旋转驱动装置与所述第二旋转板传动连接、以驱动所述第二旋转板转动，所述第二定位装置的数量为多个，多个所述第二定位装置沿所述第二旋转板的周向设置于所述第二旋转板上，所述第二加料工位和所述第二取料工位沿所述第二旋转板的周向设置，且所述第二升降装置设置于所述第二加料工位，当所述第二定位装置旋转至所述第二加料工位时，所述第二升降装置能够驱动所述第二定位装置沿所述中心定位柱的轴线方向移动，且所述硅钢片设置于该所述第二定位装置的所述中心定位柱上。

5.根据权利要求4所述的硅钢片叠片装置，其特征在于，所述第二升降装置包括第二支撑台、第二驱动电机以及第二螺杆，所述第二支撑台包括固定台和活动台，所述固定台设置于所述第二支撑板的底端，所述活动台穿过所述第二支撑板和第二旋转板与所述第二定位装置相抵，所述活动台与所述固定台滑动连接，第二驱动电机设置于所述固定台内部，所述第二螺杆的一端与所述第二驱动电机传动连接，所述第二螺杆的另一端与所述活动台相抵，且所述第二螺杆与所述第二支撑板螺纹连接；所述第二旋转驱动装置为第二旋转电机，所述第二旋转电机的输出轴穿过所述第二支撑板与所述第二旋转板的底端相连、以驱动所述第二旋转板转动。

6.根据权利要求1所述的硅钢片叠片装置，其特征在于，所述中心定位柱为气涨轴，处于定位状态时，所述气涨轴充气膨胀，且所述气涨轴垂直于自身轴线方向的截面形状与所述中心孔的形状相同。

7.根据权利要求1所述的硅钢片叠片装置，其特征在于，所述移载机构包括安装架、第二直线驱动装置、第三升降装置以及吸盘，所述吸盘设置于所述第三升降装置上，所述第三升降装置可滑动地设置于所述安装架上，所述第二直线驱动装置与所述第三升降装置相连、以驱动所述第三升降装置滑动。

8.根据权利要求1所述的硅钢片叠片装置，其特征在于，所述机器臂为四轴机器人。

说明书

一种硅钢片叠片装置

技术领域

本发明涉及硅钢片叠加领域，特别是涉及一种硅钢片叠片装置。

背景技术

硅钢片是一种含碳极低的硅铁软磁合金，主要用来制作各种变压器、电动机和发电机的铁芯。目前，应用过程中，对于硅钢片的叠加主要是通过人工完成，以一套产品需叠500多张硅钢片而言，人工劳动强度大，且叠放效率底。

因此，如何降低人工劳动强度，并提高叠放效率成为本领域技术人员目前所亟待解决的问题。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供一种硅钢片叠片装置，以降低人工劳动强度，并提高叠放效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种硅钢片叠片装置，包括：上料机构，其包括第一定位装置，所述第一定位装置包括多个用于与硅钢片上周向开孔相配合的第一轴向定位柱，所述第一轴向定位柱与所述周向开孔一一对应，多个所述第一轴向定位柱分别穿过不同位置的所述周向开孔、以将所述硅钢片定位于所述第一轴向定位柱上，且各所述第一轴向定位柱均与各自对应的所述周向开孔滑动连接；精定位机构，其周向定位所述硅钢片，以实现所述硅钢片的精定位；下料机构，其包括第二定位装置，所述第二定位装置包括用于与所述硅钢片的中心孔相配合的中心定位柱，处于定位状态时，所述中心定位柱垂直于自身轴线方向的截面形状与所述中心孔的形状相同，所述中心定位柱穿过所述中心孔；用于将设置于所述第一轴向定位柱上的所述硅钢片移动至所述精定位机构的移载机构；用于拍摄设置于所述精定位机构的所述硅钢片上键槽方口特征的摄像装置；机器臂，所述摄像装置与所述机器臂通信连接，以将拍的所述硅钢片上键槽方口特征传递至机器臂，所述机器臂根据所述摄像装置拍的键槽方口特征调整所述硅钢片的角度、并将设置于所述精定位机构的所述硅钢片移动至所述中心定位柱。

优选地，所述上料机构还包括第一升降装置、第一旋转驱动装置、第一支撑板、第一旋转板、第一加料工位以及第一取料工位，所述第一升降装置用于使所述硅钢片沿所述第一轴向定位柱的轴线方向升降，所述第一旋转板支撑于所述第一支撑板上，所述第一旋转驱动装置与所述第一旋转板传动连接、以驱动所述第一旋转板转动，所述第一定位装置的数量为多个，多个所述第一定位装置沿所述第一旋转板的周向设置于所述第一旋转板上，所述第一加料工位和所述第一取料工位沿所述第一旋转板的周向设置，且所述第一升降装置设置于所述第一取料工位，当所述第一定位装置旋转至所述第一加料工位时，所述硅钢片设置于该所述第一定位装置的所述第一轴向定位柱上，当设置有所述硅钢片的所述第一定位装置旋转至所述第一取料工位时，所述第一升降装置能够驱动设置于该所述第一定位装置上的所述硅钢片沿所述第一轴向定位柱的轴线方向滑动。

优选地，所述第一定位装置还包括定位板，所述定位板设置于所述第一旋转板上，多个所述第一轴向定位柱沿所述定位板的周向设置，各所述第一轴向定位柱均垂直于所述定位板、并与所述定位板固定连接，所述第一升降装置包括第一支撑台、第一驱动电机以及第一螺杆，所述第一支撑台设置于所述第一支撑板的底端，所述第一驱动电机设置于所述第一支撑台内部，所述第一螺杆的一端与所述第一驱动电机传动连接，所述第一螺杆的另一端能够依次穿过所述第一支撑板、所述第一旋转板以及所述定位板与所述硅钢片相抵，且所述第一螺杆与所述第一支撑板螺纹连接；所述第一旋转驱动装置为第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出轴穿过所述第一支撑板与所述第一旋转板的底端相连、以驱动所述第一旋转板转动。

优选地，所述精定位机构包括第一直线驱动装置、活动定位块以及多个固定定位块，所述活动定位块以及多个固定定位块沿所述硅钢片的周向均匀设置，所述第一直线驱动装置与所述活动定位块连接，精定位时，所述第一直线驱动装置驱动所述活动定位块与所述硅钢片相抵、并推动所述硅钢片的周向边缘与各所述固定定位块均相抵。

优选地，所述下料机构还包括第二升降装置，所述第二升降装置用于驱动所述第二定位装置沿所述中心定位柱的轴线方向移动；所述第二定位装置还包括定位台、多个第二轴向定位柱，所述中心定位柱与所述定位台同轴设置、并固定连接，多个所述第二轴向定位柱沿所述定位台的周向设置，各所述第二轴向定位柱均垂直于所述定位台、并与所述定位台固定连接，且多个所述第二轴向定位柱沿所述硅钢片的周向设置，所述第二升降装置用于驱动所述定位台沿其自身轴线方向运动。

优选地，所述下料机构还包括第二旋转驱动装置、第二支撑板、第二旋转板、第二加料工位以及第二取料工位，所述第二旋转板支撑于所述第二支撑板上，所述第二旋转驱动装置与所述第二旋转板传动连接、以驱动所述第二旋转板转动，所述第二定位装置的数量为多个，多个所述第二定位装置沿所述第二旋转板的周向设置于所述第二旋转板上，所述第二加料工位和所述第二取料工位沿所述第二旋转板的周向设置，且所述第二升降装置设置于所述第二加料工位，当所述第二定位装置旋转至所述第二加料工位时，所述第二升降装置能够驱动所述第二定位装置沿所述中心定位柱的轴线方向移动，且所述硅钢片设置于该所述第二定位装置的所述中心定位柱上。

优选地，所述第二升降装置包括第二支撑台、第二驱动电机以及第二螺杆，所述第二支撑台包括固定台和活动台，所述固定台设置于所述第二支撑板的底端，所述活动台穿过所述第二支撑板和第二旋转板与所述第二定位装置相抵，所述活动台与所述固定台滑动连接，第二驱动电机设置于所述固定台内部，所述第二螺杆的一端与所述第二驱动电机传动连接，所述第二螺杆的另一端与所述活动台相抵，且所述第二螺杆与所述第二支撑板螺纹连接；所述第二旋转驱动装置为第二旋转电机，所述第二旋转电机的输出轴穿过所述第二支撑板与所述第二旋转板的底端相连、以驱动所述第二旋转板转动。

优选地，所述中心定位柱为气涨轴，处于定位状态时，所述气涨轴充气膨胀，且所述气涨轴垂直于自身轴线方向的截面形状与所述中心孔的形状相同。

优选地，所述移载机构包括安装架、第二直线驱动装置、第三升降装置以及吸盘，所述吸盘设置于所述第三升降装置上，所述第三升降装置可滑动地设置于所述安装架上，所述第二直线驱动装置与所述第三升降装置相连、以驱动所述第三升降装置滑动。

优选地，所述机器臂为四轴机器人。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明提供的硅钢片叠片装置，包括：上料机构，其包括第一定位装置，第一定位装置包括多个用于与硅钢片上周向开孔相配合的第一轴向定位柱，第一轴向定位柱与周向开孔一一对应，多个第一轴向定位柱分别穿过不同位置的周向开孔、以将硅钢片定位于第一轴向定位柱上，且各第一轴向定位柱均与各自对应的周向开孔滑动连接；精定位机构，其周向定位硅钢片，以实现硅钢片的精定位；下料机构，其包括第二定位装置，第二定位装置包括用于与硅钢片的中心孔相配合的中心定位柱，处于定位状态时，中心定位柱垂直于自身轴线方向的截面形状与中心孔的形状相同，中心定位柱穿过中心孔；用于将设置于第一轴向定位柱上的硅钢片移动至精定位机构的移载机构；用于拍摄设置于精定位机构的硅钢片上键槽方口特征的摄像装置；机器臂，摄像装置与机器臂通信连接，以将拍的硅钢片上键槽方口特征传递至机器臂，机器臂根据摄像装置拍的键槽方口特征调整硅钢片的角度、并将设置于精定位机构的硅钢片移动至中心定位柱。

具体使用过程中，首先将硅钢片置于上料机构的第一轴向定位柱上，完成硅钢片的粗定位，之后装置开始工作，移载机构将设置于第一轴向定位柱上的硅钢片移动至精定位机构，进行硅钢片的精定位，精定位完成后，机器臂将硅钢片移动至中心定位柱，且移动过程中机器臂根据摄像装置拍得的硅钢片上键槽方口特征调整硅钢片的角度，以使叠放的各硅钢片角度一致，通过将硅钢片设置于中心定位柱上，即可完成硅钢片的叠放。可见，该硅钢片叠片装置能够自动完成硅钢片的叠放，从而大大降低了人工的劳动强度，并提高了叠放效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中提供的硅钢片叠片装置的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为本发明实施例中提供的上料机构的结构示意图；

图4为图3的剖视图；

图5为本发明实施例中提供的精定位机构的结构示意图；

图6为本发明实施例中提供的下料机构的结构示意图；

图7为图6的剖视图；

图8为本发明实施例中提供的移载机构的结构示意图；

图9为本发明实施例中提供的硅钢片的结构示意图。

附图标记说明：100、硅钢片叠片装置；1、上料机构；101、第一定位装置；1011、第一轴向定位柱；1012、定位板；102、第一旋转板；103、第一旋转驱动装置；104、第一支撑板；105、第一支撑台；106、第一驱动电机；107、第一螺杆；2、精定位机构；201、第一直线驱动装置；202、活动定位块；203、固定定位块；3、下料机构；301、第二定位装置；3011、中心定位柱；3012、定位台；3013、第二轴向定位柱；302、第二旋转驱动装置；303、第二支撑板；304、第二旋转板；305、固定台；306、活动台；307、第二驱动电机；308、第二螺杆；4、移载机构；401、安装架；402、第二直线驱动装置；403、第三升降装置；404、吸盘；5、机器臂；6、硅钢片；601、周向开孔；602、中心孔；603、键槽方口；7、支撑装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种能够降低人工劳动强度，并提高叠放效率的硅钢片叠片装置。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参考图1-图9所示，本实施例提供的一种硅钢片叠片装置100包括：上料机构1，其包括第一定位装置101，第一定位装置101包括多个用于与硅钢片6上周向开孔601相配合的第一轴向定位柱1011，第一轴向定位柱1011与周向开孔601一一对应，多个第一轴向定位柱1011分别穿过不同位置的周向开孔601、以将硅钢片6定位于第一轴向定位柱1011上，且各第一轴向定位柱1011均与各自对应的周向开孔601滑动连接；精定位机构2，其周向定位硅钢片6，以实现硅钢片6的精定位；下料机构3，其包括第二定位装置301，第二定位装置301包括用于与硅钢片6的中心孔602相配合的中心定位柱3011，处于定位状态时，中心定位柱3011垂直于自身轴线方向的截面形状与中心孔602的形状相同，中心定位柱3011穿过中心孔602；用于将设置于第一轴向定位柱1011上的硅钢片6移动至精定位机构2的移载机构4；用于拍摄设置于精定位机构2的硅钢片6上键槽方口603特征的摄像装置；机器臂5，摄像装置与机器臂5通信连接，以将拍的硅钢片6上键槽方口603特征传递至机器臂5，机器臂5根据摄像装置拍的键槽方口603特征调整硅钢片6的角度、并将设置于精定位机构2的硅钢片6移动至中心定位柱3011。该硅钢片叠片装置100能够自动完成硅钢片6的叠放，从而大大降低了人工的劳动强度，并提高了叠放效率。

于本实施例中，拍摄装置的具体结构属于现有技术，例如可选用CCD拍照装置。

于本实施例中，上料机构1、精定位机构2、下料机构3、移载机构4以及机器臂5均设置于支撑装置7上。支撑装置7具体选用何种结构属于现有技术，起支撑作用的结构即可，例如支撑架。

于本实施例中，如图3-4所示，上料机构1还包括第一升降装置、第一旋转驱动装置103、第一支撑板104、第一旋转板102、第一加料工位以及第一取料工位，第一升降装置用于使硅钢片6沿第一轴向定位柱1011的轴线方向升降，第一旋转板102支撑于第一支撑板104上，第一旋转驱动装置103与第一旋转板102传动连接、以驱动第一旋转板102转动，第一定位装置101的数量为多个，多个第一定位装置101沿第一旋转板102的周向设置于第一旋转板102上，第一加料工位和第一取料工位沿第一旋转板102的周向设置，且第一升降装置设置于第一取料工位，当第一定位装置101旋转至第一加料工位时，硅钢片6设置于该第一定位装置101的第一轴向定位柱1011上，当设置有硅钢片6的第一定位装置101旋转至第一取料工位时，第一升降装置能够驱动设置于该第一定位装置101上的硅钢片6沿第一轴向定位柱1011的轴线方向滑动。

进一步地，第一定位装置101还包括定位板1012，定位板1012设置于第一旋转板102上，多个第一轴向定位柱1011沿定位板1012的周向设置，各第一轴向定位柱1011均垂直于定位板1012、并与定位板1012固定连接，第一升降装置包括第一支撑台105、第一驱动电机106以及第一螺杆107，第一支撑台105设置于第一支撑板104的底端，第一驱动电机106设置于第一支撑台105内部，第一螺杆107的一端与第一驱动电机106传动连接，第一螺杆107的另一端能够依次穿过第一支撑板104、第一旋转板102以及定位板1012与硅钢片6相抵，且第一螺杆107与第一支撑板104螺纹连接；第一旋转驱动装置103为第一旋转电机，第一旋转电机的输出轴穿过第一支撑板104与第一旋转板102的底端相连、以驱动第一旋转板102转动。

本实施例中第一定位装置101的数量具体为四个，但不仅限于四个。第一轴向定位柱1011的数量为两个，但不仅限于两个。具体使用过程中四个第一定位装置101，其中两个第一定位装置101处于第一加料工位，剩余两个第一定位装置101处于第一取料工位，第一旋转板102每次旋转180度，旋转完成后，之前位于第一加料工位的两个第一定位装置101旋转至第一取料工位完成取料操作，而之前位于第一取料工位取料完成的两个第一定位装置101旋转至第一加料工位重新加料。需要说明的是这里的加料指的是将硅钢片6设置于第一轴向定位柱1011上，取料指的是硅钢片6至第一轴向定位柱1011上取下。

于本实施例中，如图5所示，精定位机构2包括第一直线驱动装置201、活动定位块202以及多个固定定位块203，活动定位块202以及多个固定定位块203沿硅钢片6的周向均匀设置，第一直线驱动装置201与活动定位块202连接，精定位时，第一直线驱动装置201驱动活动定位块202与硅钢片6相抵、并推动硅钢片6的周向边缘与各固定定位块203均相抵。本实施例中第一直线驱动装置201具体选用气缸，固定定位块203的数量具体为两个，但具体使用过程中并不仅限于设置两个，根据实际需要而定即可。

于本实施例中，如图6-图7所示，下料机构3还包括第二升降装置，第二升降装置用于驱动第二定位装置301沿中心定位柱3011的轴线方向移动；第二定位装置301还包括定位台3012、多个第二轴向定位柱3013，中心定位柱3011与定位台3012同轴设置、并固定连接，多个第二轴向定位柱3013沿定位台3012的周向设置，各第二轴向定位柱3013均垂直于定位台3012、并与定位台3012固定连接，且多个第二轴向定位柱3013沿硅钢片6的周向设置，第二升降装置用于驱动定位台3012沿其自身轴线方向运动。

进一步地，下料机构3还包括第二旋转驱动装置302、第二支撑板303、第二旋转板304、第二加料工位以及第二取料工位，第二旋转板304支撑于第二支撑板303上，第二旋转驱动装置302与第二旋转板304传动连接、以驱动第二旋转板304转动，第二定位装置301的数量为多个，多个第二定位装置301沿第二旋转板304的周向设置于第二旋转板304上，第二加料工位和第二取料工位沿第二旋转板304的周向设置，且第二升降装置设置于第二加料工位，当第二定位装置301旋转至第二加料工位时，第二升降装置能够驱动第二定位装置301沿中心定位柱3011的轴线方向移动，且硅钢片6设置于该第二定位装置301的中心定位柱3011上。

进一步地，第二升降装置包括第二支撑台、第二驱动电机307以及第二螺杆308，第二支撑台包括固定台305和活动台306，固定台305设置于第二支撑板303的底端，活动台306穿过第二支撑板303和第二旋转板304与第二定位装置301相抵，活动台306与固定台305滑动连接，第二驱动电机307设置于固定台305内部，第二螺杆308的一端与第二驱动电机307传动连接，第二螺杆308的另一端与活动台306相抵，且第二螺杆308与第二支撑板303螺纹连接；第二旋转驱动装置302为第二旋转电机，第二旋转电机的输出轴穿过第二支撑板303与第二旋转板304的底端相连、以驱动第二旋转板304转动。

于本实施例中，第二定位装置301的数量具体地为四个，但不仅限于四个，各第二定位装置301均包括四个第二轴向定位柱3013，同样不仅限于四个。各第二定位装置301的多个第二轴向定位柱3013均沿硅钢片6的周向边缘设置，第二轴向定位柱3013用于辅助定位硅钢片6。具体使用过程中四个第二定位装置301，其中两个第二定位装置301处于第二加料工位，剩余两个第二定位装置301处于第二取料工位，第二旋转板304每次旋转180度，旋转完成后，之前位于第二加料工位的两个第二定位装置301旋转至第二取料工位完成取料操作，而之前位于第二取料工位取料完成的两个第二定位装置301旋转至第二加料工位重新加料。需要说明的是这里的加料指的是将硅钢片6设置于中心定位柱3011上，取料指的是硅钢片6至中心定位柱3011上取下。

于本实施例中，中心定位柱3011为气涨轴，处于定位状态时，气涨轴充气膨胀，且气涨轴垂直于自身轴线方向的截面形状与中心孔602的形状相同。

于本实施例中，如图8所示，移载机构4包括安装架401、第二直线驱动装置402、第三升降装置403以及吸盘404，吸盘404设置于第三升降装置403上，第三升降装置403可滑动地设置于安装架401上，第二直线驱动装置402与第三升降装置403相连、以驱动第三升降装置403滑动。本实施例中具体地，第二直线驱动装置402和第三升降装置403均选用气缸，且移载机构4的数量具体为两个。具体使用过程中，通过吸盘404吸附及释放硅钢片6来完成硅钢片6的移动，吸盘404具体如何吸附及释放硅钢片6属于现有技术在此不再赘述。

于本实施例中，机器臂5为四轴机器人。需要说明的是机器臂5并不仅限于采用四轴机器人，这里仅是举例说明，能够将设置于精定位机构2的硅钢片6移动至中心定位柱3011、并根据摄像装置拍的键槽方口603特征调整硅钢片6的角度的结构即可。本实施例中具体地，四轴机器人的数量为两个，但不仅限于为两个。

于本实施例中，硅钢片叠片装置100还包括PLC控制器，摄像装置、机器臂5均与PLC控制器通信连接，具体使用过程中，通过摄像装置采集图像，并传输给PLC控制器，通过比较，PLC控制器给出指令，机器臂5根据PLC控制器发出的指令进行补偿角度旋转。

采用本实施例提供的硅钢片叠片装置100叠加硅钢片6基本动作如下：

硅钢片6一摞500张，通过上料机构1的第一加料工位送至第一取料工位；

移载机构4的吸盘404将单片硅钢片6吸取至精定位机构2上，精定位机构2的第一直线驱动装置201动作，将硅钢片6推动至精确位置；

四轴机器人从精定位吸起硅钢片6移动至CCD拍照装置上方并拍照，CCD拍照装置通过所拍得硅钢片6上键槽方口603特征，通过PLC控制器命令四轴机器人进行补偿角度旋转；

四轴机器人最后将角度补偿好的硅钢片6穿入气涨轴内，放好后气涨轴通气，外部直径涨到固定尺寸，通过外形挤压，使得每次落入的硅钢片6都处于同一位置。

本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。